柔性构件 变形场分析、重构及其应用删除本页内容
作者:冀晶晶，李国民著
ISBN:1978-7-5680-3496-82
关键词:机器人-动力学
页数:141
出版社: 中华中英出版社
出版日期:2018.01
发现时间:2024年10月12日 03:13
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本书的研究主要集中在对柔性细长杆件和薄板的变形分析上，对从经典的均质悬臂梁柔性杆变形模型到一般的柔性薄板大变形模型进行了理论阐述及案例验证。从伯努利欧拉形变力学模型、斯蒂芬·铁木辛柯力学模型入手，对比分析了基于解析解法、有限差分法、有限元法等的变形模型，逐步综合了弯曲、扭转、扭弯组合等几何非线性变形过程。本书在对柔性构件传统变形分析的基础上，引入了变形场重构的概念，即柔性构件可被看作是由有限个离散的微小段组合而成的，也可被看作是点云的集合。基于此，对柔性构件的变形分析可转化为空间点坐标重构问题，本书重点阐述了双目视觉重构法、模型分析法以及两者的融合。在变形分析的应用方面，本书以实例完整阐述了三维空间内全局大变形柔性杆变形可视化，以及柔性薄板在扭弯等复杂工况下动态变形场的快速重构和图像反馈等过程。
机器人-动力学
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