码垛机器人机械结构与控制系统设计

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作者:李金泉,杨向东,付铁编著

ISBN:1978-7-5640-4719-12

关键词:工业机器人-机器人机构-机器人控制-控制系统-系统设计

页数:145

出版社: 北京:北京理工大学出版社

出版日期:2011.07

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图书简介

本书综合采用了多种现代设计方法:采用Pro/E进行三维结构设计,采用D-H方法求解工作空间从而确定机器人运动学参数;采用动态静力学方法利用MatLAB编程求解机器人的动力学模型,从而确定各关键轴所受的力和力矩,根据计算结果可以进行减速器和伺服电机的选型;随后采用ANSYS进行了机器人关键零部件的应力和应变校核;最后阐述了码垛机器人控制系统的设计方法。

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